전체 글 (33) 썸네일형 리스트형 ekf_localization (Wheel + IMU odometry) - 개발 환경 : Raspberry Pi 4B (Ubuntu 18.04 / ROS melodic) - 사용품 : md400T(모터드라이버), MDT150(인휠모터), ydlidar X4(라이다), IntelliThings iAHRS RB-SDA-v1(IMU센서) - 참고 : https://cafe.naver.com/openrt/26846 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- * 보통 모바일 로봇 Naviagation에서 엔코더나 홀센서를 이용한 wheel .. ROS2 개발 환경 구축 - 개발 환경 : Linux mint 20.3, ROS 2 Foxy - 참조 : https://cafe.naver.com/openrt/25288 Step1. Linux mint 20.3 설치 - https://do-9un6.tistory.com/31 Step2. ROS 2 Foxy Fitzroy 설치 - https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html 1. 지역 설정 $ sudo apt update && sudo apt install locales $ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 $ export .. Linux Mint 20.3 설치 - 준비물 : 노트북, USB - 참조 : https://websetnet.net/ko/how-to-install-linux-mint-20-the-simplest-way-possible/ https://itsfoss.com/things-to-do-after-installing-linux-mint-20/ Step1. ISO 다운 - https://linuxmint.com/edition.php?id=292 에서 Linux Mint 20.3 Cinnamon Edition iso 파일을 다운로드 합니다. Step2. USB 부팅 드라이브 제작 - https://rufus.ie/ko/ 에서 rufus 다운로드 후 USB 및 ISO 선택 후 시작 누르기 Step3. Linux Mint 설치 - F2, F10, F1.. 깃허브(GitHub) 입문 - 참고 : https://youtu.be/-27WScuoKQs https://blog.lukehan.kr/entry/Ubuntu-Github-%EC%82%AC%EC%9A%A9%EB%B2%95 https://velog.io/@dysim361/%EC%9A%B0%EB%B6%84%ED%88%ACubunto-GitHub-%EC%97%B0%EB%8F%99-%EB%B0%8F-%EC%97%85%EB%A1%9C%EB%93%9C https://gist.github.com/godori/355391c91d2f6725aee8f273f095e87c 깃허브(GitHub)란? 분산 버전 관리 툴인 깃(Git)을 사용하는 프로젝트를 지원하는 웹호스팅 서비스 코드를 관리하는 서비스 (크게, 코드버전관리, 코드배포관리, 협업) Git이.. 라즈베리파이 전력 부족 문제 확인 방법 - 환경 : Raspberry Pi 4B - 참조 : https://www.clien.net/service/board/cm_rasp/11159744 - 라즈베리파이에 hdmi로 모니터에 연결한 상황에서 전력이 부족하면 모니터 우측 상단에 무지개 표시(옛날 버전) 또는 노란 번개 표시(최신 버전)가 뜹니다. 또한 라즈베리파이가 과열되면 온도계 표시가 두 단계로 표시됩니다. - 두가지 경우 모두 다운클럭되어 성능을 낮추기 때문에 배터리 전력을 맞추고, 쿨러를 이용하여 온도를 낮춰야합니다. - 이 글에서는 라즈베리파이 전력 부족 문제를 확인하는 방법을 다루겠습니다. 1. 육안으로 확인하는 방법 1.1 라즈베리파이에 빨간 led 확인 - 라즈베리파이에는 빨간색과 녹색 두 가지 led가 있는데, 빨간색이 꺼져있으.. Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot - 원본 : http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup 1. Robot Setup 내비게이션 스택은 로봇이 달리기 위해 특정한 방식으로 구성된다고 가정한다. 위의 그림은 전체적으로 이러한 구성을 보여준다. 하얀색의 요소들은 이미 구현된 필수 구성 요소들이고, 회색의 요소들은 이미 구현된 선택적 구성 요소들이다. 그리고 파란색 요소들은 각 로봇 플랫폼에서 반드시 생성해야하는 요소들이다. 내비게이션 스택의 사전 요구사항들은 각 요구사항들을 충족하는 방법에 대한 지침과 함께 아래 섹션에 나와있다. 1.1 ROS 내비게이션 스택은 로봇이 ROS를 사용한다고 가정한다. 로봇에 ROS를 설치하는 방법은 ROS documentation를 참조해라. 1.2 Transf.. Basic Navigation Tuning Guide - 원본 : http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Navigation%20Tuning%20Guide 1. 준비 새로운 로봇에서 내비게이션 스택을 튜닝할 때 직면하는 대부분의 문제는 local planner의 튜닝 파라미터 외부의 영역에 있다. 로봇의 odometry, localization, 센서 그리고 내비게이션을 효과적으로 실행하기 위한 다른 사전 요구 사항들에 문제가 있는 경우가 많다. 그래서 제일 먼저 해야할 것은 로봇 자체가 내비게이션이 준비가 되었는지 확인하는 것이다. 이것은 3가지 요소(range sensors, odometry, localization) 점검으로 구성된다 1.1 Range Sensors 만약 로봇이 laser와 같은 범위 센서의 정보를 받.. 원격 제어 - 개발 환경 : Rasberry Pi 4B (Ubuntu 18.04 / ROS melodic) - 준비물 : remote PC - 참조 : https://jmoon.co.kr/183 (ssh) https://perlubantuan.com/ssh-error-invalid-format-ubuntu-18-04/ (ssh error) https://phoenixnap.com/kb/ssh-connection-refused (ssh error) https://digital-play.tistory.com/26 (xrdp) https://blog.naver.com/zzang0736/memo/222699553743 (vnc) http://dveamer.github.io/ubuntu/RemoteUbuntu.html (v.. 이전 1 2 3 4 5 다음
