번역 (2) 썸네일형 리스트형 Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot - 원본 : http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup 1. Robot Setup 내비게이션 스택은 로봇이 달리기 위해 특정한 방식으로 구성된다고 가정한다. 위의 그림은 전체적으로 이러한 구성을 보여준다. 하얀색의 요소들은 이미 구현된 필수 구성 요소들이고, 회색의 요소들은 이미 구현된 선택적 구성 요소들이다. 그리고 파란색 요소들은 각 로봇 플랫폼에서 반드시 생성해야하는 요소들이다. 내비게이션 스택의 사전 요구사항들은 각 요구사항들을 충족하는 방법에 대한 지침과 함께 아래 섹션에 나와있다. 1.1 ROS 내비게이션 스택은 로봇이 ROS를 사용한다고 가정한다. 로봇에 ROS를 설치하는 방법은 ROS documentation를 참조해라. 1.2 Transf.. Basic Navigation Tuning Guide - 원본 : http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Navigation%20Tuning%20Guide 1. 준비 새로운 로봇에서 내비게이션 스택을 튜닝할 때 직면하는 대부분의 문제는 local planner의 튜닝 파라미터 외부의 영역에 있다. 로봇의 odometry, localization, 센서 그리고 내비게이션을 효과적으로 실행하기 위한 다른 사전 요구 사항들에 문제가 있는 경우가 많다. 그래서 제일 먼저 해야할 것은 로봇 자체가 내비게이션이 준비가 되었는지 확인하는 것이다. 이것은 3가지 요소(range sensors, odometry, localization) 점검으로 구성된다 1.1 Range Sensors 만약 로봇이 laser와 같은 범위 센서의 정보를 받.. 이전 1 다음
