아두이노 Wheel encoder를 이용한 Navigation

- 개발 환경 : Rasberry Pi 4B (Ubuntu 18.04 / ROS melodic)

- 준비물 : 아두이노 메가, 엔코더가 있는 DC 모터(FIT0450) X 2

- 참조 :  https://www.youtube.com/watch?v=q1u_cC-5Sac&list=PLpwJoq86vov9U87KZG_x6w739Mlp07-BG&index=2

               https://github.com/RBinsonB/Nox_robot

 

 

 

new_arduino_encoder04.ino

0.01MB

PID-1.2.0.zip

0.01MB

$ git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

 

- Install dependency of all packages in the workspace

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

 

 

 

- ydlidar_node.cpp 파일 수정

  https://github.com/EAIBOT/ydlidar/pull/19/files

*변경 전
scan_msg.scan_time = scan.config.scan_time;
scan_msg.time_increment = scan.config.time_increment;

*변경 후
scan_msg.scan_time = 1/_frequency;
scan_msg.time_increment = 1/((float)samp_rate*1000);

 

 

 

* github 주소 : https://github.com/odk9611/arduino_encoder_mobile_robot

GitHub - odk9611/arduino_encoder_mobile_robot

 

 

 

3D 프린터를 이용한 케이스 제작