IntelliThings iAHRS RB-SDA-v1 (IMU 센서) ROS 패키지

- 개발 환경 : Rasberry Pi 4B (Ubuntu 18.04 / ROS melodic)

- 준비물 : IntelliThings iAHRS RB-SDA-v1 (로버)

- 참조 :  https://cafe.naver.com/openrt/26846

           https://github.com/wookbin/iahrs_driver

 

 

Step1. 패키지 다운로드

$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/wookbin/iahrs_driver.git
$ catkin_make

 

 

Step2. 심볼릭 링크 만들기

- ttyUSB*가 수시로 변경되기 때문에 심볼릭 링크를 지정하는 것이 좋습니다. (보통 꽂는 순서대로 ttyUSB0, ttyUSB1,,,) 

 

- USB Port 권한 주기 (dialout 그룹에 추가)

$ sudo usermod -a -G dialout $USER
$ sudo reboot

 

- 해당 포트의 Vender ID, Product ID, Serial Number 파악하기

$ lsusb
$ udevadm info -a /dev/ttyUSB0 | grep '{serial}'

 

- 알아낸 정보를 이용한 rules file 생성

$ cd /etc/udev/rules.d
$ touch IMU.rules
$ gedit IMU.rules

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6015", ATTRS{serial}=="DM03L0C6", MODE:="0666", GROUP:="dialout", SYMLINK+="IMU"

 

- udev 재시작 및 PC 재시작

$ sudo service udev restart
$ sudo reboot

 

- 심볼릭 링크 확인

$ ls -al /dev/

 

- 변경한 심볼릭 링크를 패키지가 인식할 수 있도록 iahrs_driver.cpp 파일에서 SERIAL_PORT가 "/dev/IMU"로 되어있는지 확인

 

 

 

Step3. 패키지 실행

$ roslaunch iahrs_driver iahrs_driver.launch
$ rostopic echo /imu/data
$ rviz

 

 

 

 

 

 

 

 

- 출처 : https://github.com/wookbin/iahrs_driver