- 개발 환경 : Rasberry Pi 4B (Ubuntu 18.04 / ROS melodic)
- 준비물 : 아두이노 메가, 엔코더가 있는 DC 모터(FIT0450) X 2
- 참조 : https://www.youtube.com/watch?v=q1u_cC-5Sac&t=69s
STEP1. 아두이노에 모터드라이버(TB6612FNG) 및 엔코더 모터(FIT0450) 연결
- 아래의 그림과 표를 참조하여 엔코더 모터 및 모터드라이버를 아두이노에 연결합니다.
| Motor Driver | Arduino | Motor | 모터 외부전력 |
| A0UT | - | Motor A | - |
| BOUT | - | Motor B | - |
| STBY | Pin10 | - | - |
| PWMA | Pin4 | - | - |
| AIN1 | Pin9 | - | - |
| AIN2 | Pin8 | - | - |
| PWMB | Pin5 | - | - |
| BIN1 | Pin11 | - | - |
| BIN2 | Pin12 | - | - |
| 5V | VIN | - | - |
| GND | GND | - | - |
| VSEL(외부전력) | - | - | VOUT |
| - | GND | - | GND |
| Pin2 | encoderA1 | ||
| Pin3 | encoderA2 | ||
| Pin18 | encoderB1 | ||
| Pin19 | encoderB2 |
* 참고로 엔코더 핀은 반드시 2, 3, 18, 19에 꽃아야합니다. (아두이노 메가 기준)
https://www.arduino.cc/reference/ko/language/functions/external-interrupts/attachinterrupt/
- 아래 링크의 rosserial motor 코드와 합친 버전입니다.
https://do-9un6.tistory.com/13
- 엔코더 값으로 모터 움직이기
- 엔코더 코드와 rosserial 코드 합치기
- 라이브러리
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